它是什么
HarnessVLN 以统一工具接口组织感知、检索、定位、导航、恢复与终止模块，构建免训练具身导航闭环。OccPlanner通过占用条件扩散模型，将像素目标映射到机器人度量空间，显著提升导航成功率。
具身导航
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3 分钟搞懂具身导航
为什么难
- HarnessVLN 提出统一免训练具身导航智能体框架
- OccPlanner：面向像素目标的占用条件扩散规划器
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