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研究者提出免训练离线指标S²，衡量模型感知表征与物理运动几何的对齐程度，并发现其与下游机器人任务成功率正相关。

arXiv 论文提出 AgenticRoboRL，先监督微调再用任务成败为奖励做多轮强化学习，后训练机器人规划器。

剑桥等机构研究用程序生成的数学抽象合成数据预训练机器人行为先验，在未见物理任务上取得零样本预测能力。