浙大团队提出 RoboHarness：无需训练即可用通用 LLM 驱动机器人操作

浙江大学团队提出一种名为 RoboHarness 的方法，将通用大语言模型模型AI 模型的简称，指经过训练、能从输入算出输出的程序。机器人的模型输入画面和指令，输出动作。◆ 小白科普 · 现身的规划、推理与工具调用能力直接用于机器人操作，无需针对机器人数据做额外训练。研究者的判断是，通用模型模型AI 模型的简称，指经过训练、能从输入算出输出的程序。机器人的模型输入画面和指令，输出动作。◆ 小白科普 · 现身的能力已经足够，欠缺的是一套简洁完备的机器人控制接口。

该方法由三个组成部分构成：在图像上点选兴趣点，并借助光流与深度信息持续追踪；利用关键点几何约束，区分手上点与手外点；以及底层的调整接口。团队同时给出两个完备性证明，说明任意抓取位姿和任意 SE(3) 变换都可以由这套约束体系表达。

据称，该方法在零训练条件下与 π₀.₅ 进行了对比。相关论文编号为 arXiv:2610.14018。