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具身大模型/世界模型
智身科技GAWM：JEPA世界模型加物理状态对齐，挑战潜在轨迹越直越好观点
智身科技开源GAWM，在JEPA世界模型中加入状态对齐损失，用两帧潜在表示还原位置与速度，并质疑潜在轨迹越直越好的流行观点。
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具身智能Embodied AI让 AI 通过机器人身体感知并作用于真实世界，不只在屏幕里回答问题。◆ 小白科普 · 现身公司智身科技（GENISOM AI）公开了其开源把代码、数据集或硬件设计公开给所有人免费使用。机器人公司常用开源来换取开发者和科研生态的支持。◆ 小白科普 · 现身工作GAWM（arXiv:2609.03565），该工作围绕世界模型AI 模型的简称，指经过训练、能从输入算出输出的程序。机器人的模型输入画面和指令，输出动作。◆ 小白科普 · 现身潜在空间可能出现的表示坍缩问题展开。团队指出，若仅优化预测误差，模型AI 模型的简称，指经过训练、能从输入算出输出的程序。机器人的模型输入画面和指令，输出动作。◆ 小白科普 · 现身可能将所有画面映射到同一向量，使预测在数值上正确但缺乏信息。GAWM的应对方式是在防坍缩的逆动力学损失之外，额外加入“状态对齐”损失。训练阶段，模型AI 模型的简称，指经过训练、能从输入算出输出的程序。机器人的模型输入画面和指令，输出动作。◆ 小白科普 · 现身需从连续两帧的潜在表示还原真实物理状态，包括位置与速度；推理阶段则完全在潜空间内执行模型预测控制，不依赖真值传感器把力、光、距离等物理信号转换成电信号的元件，相当于机器人的「感官」。◆ 小白科普 · 现身。该工作还提出对“潜在轨迹越直越好”这一流行观点的质疑，并公开了代码。