Skild AI 用自我对弈训练人形机器人足球技能
Skild AI 展示人形机器人 Messinator，在虚拟足球场经140年自我对弈训练，掌握带球、护球与射门，并迁移至真实机器人。
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Skild AI 近日展示人形机器人外形模仿人类、有头有手有腿的机器人。最大优势是能直接使用为人类世界设计的工具和空间——楼梯、门把手、工厂工位都不在话下。◆ 小白科普 · 现身 Messinator，该机器人通过自我对弈在虚拟足球场中训练，将足球策略迁移至真实人形机器人外形模仿人类、有头有手有腿的机器人。最大优势是能直接使用为人类世界设计的工具和空间——楼梯、门把手、工厂工位都不在话下。◆ 小白科普 · 现身。Messinator 的大脑基于 Skild AI 此前推出的机器人基础模型AI 模型的简称，指经过训练、能从输入算出输出的程序。机器人的模型输入画面和指令，输出动作。◆ 小白科普 · 现身 S1。S1 支持上下文学习，机器人观看任务示范视频后即可理解意图并转化为自身动作。在此基础上，团队加入强化学习一种 AI 训练方法：让机器人在亿万次「试错」中自己摸索，做对了就给奖励。机器人走稳路、跑酷空翻，大多是这么练出来的。◆ 小白科普 · 现身和 self-play，在 NVIDIA Isaac Sim 搭建的虚拟足球场中，仅设定进球目标，不单独奖励盘带、护球等行为。机器人以自身历史版本为对手，通过新旧策略对抗自主进化。技术博客显示，训练初期机器人行走困难，随着经验积累，逐步学会摔倒后站起、盘带过人、护球和抢断。
最终，Messinator 能在真人对抗中调整位置完成射门。这一路线延续了 Skild AI 的 omni-bodied 训练思路：此前团队在仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身中生成约10万种机器人身体结构，让同一模型AI 模型的简称，指经过训练、能从输入算出输出的程序。机器人的模型输入画面和指令，输出动作。◆ 小白科普 · 现身累计训练约1000个仿真年，使模型适应不同形态、应对部件故障并在线调整运动方式。Skild Brain 提供身体控制与平衡能力，self-play 则优化决策。Skild AI 成立于2023年，脱胎于卡内基梅隆大学机器人研究体系，联合创始人 Deepak Pathak 和 Abhinav Gupta 均为 CMU 教授，分别专注好奇心驱动探索和自监督机器人学习。