南洋理工大学提出ADAPT：在线估计全身扰动残差提升人形机器人抗扰能力

人形机器人人形机器人外形模仿人类、有头有手有腿的机器人。最大优势是能直接使用为人类世界设计的工具和空间——楼梯、门把手、工厂工位都不在话下。◆ 小白科普 · 现身在真实环境中作业，需要应对与环境接触产生的未知外力扰动，这类扰动会影响行走精度与稳定性。现有学习方法通常依赖大范围域随机化、任务专用的力目标，或从运动历史中学习力估计，分别在跟踪精度、任务迁移和分布外抗扰能力上存在局限。

针对这一问题，南洋理工大学MARS Lab提出ADAPT方法。该方法利用机器人自身动力学，在线解析估计全身及关节关节机器人身上可以转动或弯曲的连接部位。每多一个关节，就多一种动作的可能，也多一份重量、成本和故障点。◆ 小白科普 · 现身扰动残差，无需额外安装力或力矩传感器传感器把力、光、距离等物理信号转换成电信号的元件，相当于机器人的「感官」。◆ 小白科普 · 现身。估计信号被直接输入策略，为机器人提供显式、可解释的扰动感知。

该工作以论文形式发布，题为ADAPT: Analytical Disturbance-Aware Policy。