DA-WAM：面向驾驶世界模型的决策对齐未来潜在表示

面向自动驾驶的世界模型模型AI 模型的简称，指经过训练、能从输入算出输出的程序。机器人的模型输入画面和指令，输出动作。◆ 小白科普 · 现身研究近期聚焦于让未来场景预测直接为轨迹选择提供依据。现有方法通常将未来表示学习与规划优化解耦，或在不同候选轨迹间共享预测状态，从而弱化了动作的具体后果对决策的指导作用。为弥合这一鸿沟，研究团队提出了DA-WAM框架，在单一决策目标下统一了预测性表示学习、动作条件未来建模和轨迹评分。该框架通过在线编码器和稳定的动量目标，在规划器优化过程中保持预测监督，使未来表示与驾驶任务协同演进。动作条件预测器为每条轨迹候选生成独立的未来潜在状态，并由未来潜在状态条件化的因子化评分器进行评估。对于专家匹配轨迹，预测的未来潜在状态由观测到的未来表示监督，同时安全关键困难负样本在规划边界附近提供额外监督。

在NAVSIM-v1和NAVSIM-v2上的大量实验表明，该方法达到了最先进的性能，消融和诊断分析验证了关键组件的有效性。