千寻智能高阳团队提出 Legato，让机器人动作流畅如连音，入选 RSS 2026

千寻智能高阳团队的研究成果 Legato 被机器人顶会 RSS 2026 接收。该方法从训练机制出发，让机器人动作天然具有连续性，实现类似“连音”的流畅执行。Legato 通过噪声-真实值混合机制、逐步引导、训练-推理一致性和随机化混合参数，解决了动作分块中的不连续问题。实验在双臂机器人上完成叠碗、倒东西等五个真实世界操作任务，任务完成时间平均缩短约 10%，轨迹平滑性平均提升约 10%。Legato 让连续性是模型模型AI 模型的简称，指经过训练、能从输入算出输出的程序。机器人的模型输入画面和指令，输出动作。◆ 小白科普 · 现身内化的能力，而非临时修补，可适配不同硬件延迟和流畅度需求。