CarryOn：双循环机制增强VLA模型个性化与可靠性

论文提出CarryOn，一种双循环机制，旨在增强冻结的通用视觉-语言-动作（VLA）模型模型AI 模型的简称，指经过训练、能从输入算出输出的程序。机器人的模型输入画面和指令，输出动作。◆ 小白科普 · 现身，使其具备个性化与可靠执行能力。该机制包含规划循环和执行循环：规划循环维护持续的用户级与场景级上下文，通过与新观测持续接界并经交互修正，实现跨对话和变化场景的个性化任务选择与执行接界；执行循环主动监督策略 rollout，屏蔽预测的危险接触。当执行失败时，系统调用可复用的基于控制的恢复技能，这些技能通过对早期失败的反思进行优化，以恢复任务进度。在真实机器人和仿真仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身环境中，CarryOn能跨用户和场景分派偏好一致的子任务，将已进行安全微调的VLA的违规率从52.6%降至6.1%，并在复用优化技能时将恢复成功率从13%提升至80%。