Genesis 发布 v1.4.4：提升 GPU 刚体仿真速度与多接触稳健性

生成式物理仿真仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身平台 Genesis 发布 v1.4.4 版本。该小版本在无额外运行时开销的前提下，加快了 GPU 上的刚体仿真仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身速度，并显著提升基于扰动的多接触（multi-contact）的稳健性。

新功能方面，该版本允许异构实体在尺度、固定基座姿态和关节关节机器人身上可以转动或弯曲的连接部位。每多一个关节，就多一种动作的可能，也多一份重量、成本和故障点。◆ 小白科普 · 现身参数上存在差异。错误修复覆盖多项内容：修复凸接触深度、法线与放置错误；修复凸碰撞检测的边界情况；修复 GPU 仿真仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身的非确定性；修复带遮罩 glTF 材质的 alpha 抠图；修复命名地形在其子地形参数变化时的缓存失效问题；修复场景重置后接触标记冻结在原位的问题。

其他改动包括：加快 GPU 刚体仿真仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身、降低异构实体内存占用、通过大幅减少内核重编译支持快速原型开发、限制不同规模场景下刚体求解器的编译次数、支持将 numpy 标量记录到文件、从已弃用的 TorchScript 迁移至 torch.compile，以及在交互式查看器中即时显示 setter 所做的更改。