四足机器人负载交互中的柔顺运动控制框架

卡内基梅隆大学等机构的研究人员提出一种力感知运动框架，使四足机器人四足机器人四条腿走路的机器人，也就是常说的「机器狗」。比双足更稳、技术更成熟，常用于巡检、科研和陪伴，也是很多人形机器人公司的技术起点。◆ 小白科普 · 现身在承载无约束负载时，能够区分有意的人为外部交互与负载的常规运动，并柔顺地响应这些交互。该方法将力感知运动学习与负载上的力估计分离，结合柔顺负载搬运策略与因果力估计器，通过估计器在环的数据聚合和微调进行训练，仅利用机器人机载测量预测交互力。仿真仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身和真实世界实验显示，所得控制器能维持稳定的负载搬运运动，对外部交互柔顺让步，并利用推断出的力支持人类引导的机器人轨迹变化。