TECHNOLOGY · 技术
运动控制
开源螃蟹机器人Jumper仿真百米跑出2.15m/s
开源项目JumperEMW展示螃蟹机器人Jumper的仿真训练成果，在MuJoCo中经PPO迭代后跑出2.15m/s，代码与配方全部开源。
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一位开发者公开了螃蟹机器人Jumper的仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身训练进展。该项目在仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身环境中让Jumper完成百米跑测试，速度表读数达到2.15m/s。开发者同时把外观3D打印文件、动作训练流程和控制代码全部开源把代码、数据集或硬件设计公开给所有人免费使用。机器人公司常用开源来换取开发者和科研生态的支持。◆ 小白科普 · 现身，相关代码与配方已发布在JumperEMW仓库。
训练方法上，项目使用MuJoCo搭建训练场，配合PPO算法进行策略迭代，约一万轮后得到这套步态机器人走路的方式和节奏。自然步态意味着走起来像人一样流畅，而不是僵硬摇摆的「机械步」。◆ 小白科普 · 现身。配套的mjlab控制窗口支持键盘操作，按下W键即可让机器人向前冲刺；据开发者描述，2.0m/s的速度能够稳稳跑完全程。
开发者特别说明，目前展示的均为仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身结果，真机跑通后会再作汇报。