开发者利用手机陀螺仪与IMU实现机器人姿态直接控制

一位开发者在Reddit的r/robotics板块分享了其机器人身体调平功能的最新进展。该开发者最初将IMU传感器传感器把力、光、距离等物理信号转换成电信号的元件，相当于机器人的「感官」。◆ 小白科普 · 现身置于平板上模拟倾角变化，以便在仿真仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身中观察机器人并调整增益，用于测试卡尔曼滤波器对IMU数据的平滑效果。随后其意识到可直接利用IMU控制机器人主体的俯仰与横滚，并尝试通过手机陀螺仪借助移动控制器应用实现操控。开发者对陀螺仪输入设置了范围限制，防止机器人超出结构极限，同时对输入进行阻尼处理以降低操作精度要求。除姿态控制外，开发者还更新了直接蓝牙游戏手柄连接支持，使机器人无需依赖移动控制器应用，并新增用户菜单用于调整设置和选择播放表情动作。