CAST：面向建筑机器人的碰撞感知装配轨迹估计与规划框架

来自arXiv的研究提出CAST框架，面向建筑场景下的多机器人协同装配。建筑环境配置空间维度高，且需同时规避其他机器人、装配对象与工作空间边界等碰撞约束。

该工作将轨迹估计与规划统一到单一因子图中，把实测机器人状态与显式碰撞约束、学习得到的线缆约束共同纳入优化，从而支持工作空间变化，并实现同步的高维机器人运动规划，同时考虑重型机器人系统因刚性带来的振动不确定性。

实验以一臂作为木构件抓取器、另一臂作为钉紧固器，完成梁柱结构的搭建，验证了该框架在建筑装配任务中的可行性。