Genesis 仿真引擎发布 v1.4.1：优化大规模场景性能

生成式物理仿真仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身引擎 Genesis 发布 v1.4.1 版本，本次更新重点提升了 CPU 和 GPU 在大规模场景下的性能。官方说明称，在 CPU 和 GPU 上，仿真仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身速度随场景岛屿数量的增长已降至亚线性，同时针对不平衡场景的 Jacobi 平衡计算开销显著降低，CPU 上的接触密集场景仿真仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身速度也有明显提升。

新功能方面，该版本支持不含 joint2 的 MJCF 关节关节机器人身上可以转动或弯曲的连接部位。每多一个关节，就多一种动作的可能，也多一份重量、成本和故障点。◆ 小白科普 · 现身等式。问题修复包括：解码归一化整数 glTF 访问器而非读取原始值；保留 glTF 法线和纹理坐标；遵循 MJCF 的关节关节机器人身上可以转动或弯曲的连接部位。每多一个关节，就多一种动作的可能，也多一份重量、成本和故障点。◆ 小白科普 · 现身执行器力范围；支持通过 gs launch 在任意平台打开导出的场景。

其他改进主要集中在性能优化与代码质量：加速 GPU 多岛屿场景的约束求解器、Jacobi 平衡激活时的约束求解器以及 CPU 接触密集场景的约束求解器；提升 GPU 小批量下 noslip 阶段、光栅化相机与交互查看器、实时绘图记录器的速度；减少刚体求解器编译时间；将刚体场景分解为最大运动学树；支持异构默认骨架；暴露用于设置自由度自由度DoF机器人能独立运动的方向数量；自由度越多，动作通常越灵活，控制也更复杂。◆ 小白科普 · 现身限制的实体级公共 API。