SwingBot：面向人形机器人的全身臂跃学习框架

来自研究团队的最新论文提出SwingBot，一种面向人形机器人人形机器人外形模仿人类、有头有手有腿的机器人。最大优势是能直接使用为人类世界设计的工具和空间——楼梯、门把手、工厂工位都不在话下。◆ 小白科普 · 现身连续臂跃的学习框架。臂跃是灵长类在地面路径受阻时利用上方支撑移动的方式，对在杂乱或危险环境中作业的机器人而言，这是一种可补充的移动模式。将该能力赋予高自由度自由度DoF机器人能独立运动的方向数量；自由度越多，动作通常越灵活，控制也更复杂。◆ 小白科普 · 现身人形机器人人形机器人外形模仿人类、有头有手有腿的机器人。最大优势是能直接使用为人类世界设计的工具和空间——楼梯、门把手、工厂工位都不在话下。◆ 小白科普 · 现身存在多重困难：控制器需发现长时程的释放—摆动—抓握序列，在用全身动量协调交替接触的同时，还缺乏可靠的节段相对位移与钩状接触状态测量。SwingBot围绕臂跃本身的结构组织学习过程，以仿生关键帧让早期探索阶段更易到达稀有的释放—摆动—抓握转换，并用递归特权状态估计为部署部署把机器人真正放到工作现场长期干活，而不只是在实验室演示。部署规模决定了数据回流和经验积累的速度。◆ 小白科普 · 现身提供紧凑的位置与接触隐变量。硬件实验显示，机器人能够连续通过横杆，并对负载、外部扰动和不同杆间距保持鲁棒性。作者认为，这一表述为全身机器人臂跃提供了一条实用路径。