四足机器人通过受限空间的动态技能迁移学习

来自多所机构的研究者提出一种分层强化学习强化学习一种 AI 训练方法：让机器人在亿万次「试错」中自己摸索，做对了就给奖励。机器人走稳路、跑酷空翻，大多是这么练出来的。◆ 小白科普 · 现身框架，旨在让四足机器人四足机器人四条腿走路的机器人，也就是常说的「机器狗」。比双足更稳、技术更成熟，常用于巡检、科研和陪伴，也是很多人形机器人公司的技术起点。◆ 小白科普 · 现身穿越狭窄门洞等受限空间时展现高度动态的运动能力。该框架通过模仿学习训练低级策略，使机器人模仿真仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身实动物的行为，形成多种多样化的技能集。高级控制器则感知低级技能的可行范围，并利用基于视觉的检测获取门洞信息，从而规划无碰撞轨迹，动态地选择合适动作完成穿越。实验表明，该框架还可推广至其他高度动态任务，是地面行走机器人实现自主、敏捷穿越空中门洞的早期工作之一，拓展了四足机器人四足机器人四条腿走路的机器人，也就是常说的「机器狗」。比双足更稳、技术更成熟，常用于巡检、科研和陪伴，也是很多人形机器人公司的技术起点。◆ 小白科普 · 现身接近生物体的敏捷性。