DASH机器人：接触隐式控制下的极简设计实现最优空地运动

arXiv发表论文提出一种新颖的极简设计空地机器人DASH（Ducted Aerial Spring Hopper）。该机器人在机械上有机集成了共轴涵道风扇模块和底部弹簧腿，涵道风扇提供推力矢量实现敏捷飞行，轻质弹簧腿通过能量循环实现高效地面跳跃。为实现双模式下的最优运动，研究团队采用接触隐式模型模型AI 模型的简称，指经过训练、能从输入算出输出的程序。机器人的模型输入画面和指令，输出动作。◆ 小白科普 · 现身预测控制器，自动选择运动模式和驱动方式。实验验证了DASH在周期性跳跃、空中飞行以及障碍物穿越中无模式切换的自主过渡等任务中的有效性。