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开源项目
开源物理仿真引擎 Genesis 发布 v1.2.3 版本
Genesis 发布 v1.2.3，引入椭圆摩擦锥高保真模型，并提升约束求解器在 fp32 精度下的收敛性。
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开源把代码、数据集或硬件设计公开给所有人免费使用。机器人公司常用开源来换取开发者和科研生态的支持。◆ 小白科普 · 现身物理仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身引擎 Genesis 近日发布 v1.2.3 版本。新版本引入基于椭圆摩擦锥的高阻抗选项，用于精确建模静态摩擦，并改进了约束求解器在 fp32 精度下的收敛性。新增功能包括批渲染器中异构实体的支持、基于射线投射传感器把力、光、距离等物理信号转换成电信号的元件，相当于机器人的「感官」。◆ 小白科普 · 现身的仅距离模式，以及忽略 MJCF 地面的选项。性能方面，非凸碰撞检测通过顶点空间网格和粗 SDF 下限加速，批量 CPU 仿真在电脑里搭建虚拟世界来测试、训练机器人。成本低、速度快，但和真实世界总有差距。◆ 小白科普 · 现身速度提升最高达 30%，前向运动学通过减少原子操作得到优化。此外还修复了多项缺陷，如默认 morph 偏移、IPC 耦合器类型错误检测、质量矩阵计算、快速缓存支持以及 USD/MJCF 解析问题。