nuTruck：面向分布式电驱动卡车的自动驾驶规划基准

传统基于规则的自动驾驶方法正逐渐被学习方法取代。学习型规划器在乘用车上取得了显著成功，但在现代分布式电驱动卡车（DETs）上的性能尚待探索。为促进DETs领域学习型规划器的研究与应用，清华大学等机构发布了首个高保真基准nuTruck，支持大规模神经网络训练和闭环评估。该基准包含高精度非线性卡车动力学模型模型AI 模型的简称，指经过训练、能从输入算出输出的程序。机器人的模型输入画面和指令，输出动作。◆ 小白科普 · 现身，可独立驱动各轮并模拟加速、制动及转向导致的动态载荷转移，定量评估侧翻风险。研究团队基于nuPlan数据集数据集按统一格式整理好的大批量数据集合，是训练 AI 模型的「教材库」。开源数据集相当于整个行业的公共基础设施。◆ 小白科普 · 现身中的真实驾驶场景，对多种基于规则和基于学习的规划器进行了广泛的闭环评估，分析了无碰撞规划性能及轨迹的动力学安全性。nuTruck有望成为DETs自动驾驶规划公平、真实评估的新标准。