TECHNOLOGY · 技术
强化学习与运动控制
接触引导加多评论家强化学习，让四足移动机械臂学会非抓握搬运
论文提出接触引导探索与多评论家强化学习方法，使四足机器人学会推箱、滚球等非抓取式移动操作并保持稳定。
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一项研究提出 Contact-Guided Exploration with Multi-Critic RL 方法，用于解决非抓取式移动操作中接触稀疏、奖励设计困难的问题。该方式利用接触信号引导探索过程，使机器人能够判断何时发生接触以及接触状态，同时采用多个评论家网络分别评估推进、平衡、姿态等不同目标，避免单一奖励被某一项主导。研究在四足机器人四条腿走路的机器人，也就是常说的「机器狗」。比双足更稳、技术更成熟，常用于巡检、科研和陪伴，也是很多人形机器人公司的技术起点。◆ 小白科普 · 现身上完成验证，机器人可学会推箱子、滚球等非抓取操作，并在执行过程中保持移动稳定。论文题目为 Contact-Guided Exploration。