TECHNOLOGY · 技术
运动控制与全身协调
双足移动操作机器人全身协调控制研究：强化学习统一控制器实现末端目标直接映射
研究提出基于强化学习的统一全身控制器，将6-DoF末端目标直接映射为双足底座与机械臂的协调动作，在真机上验证了多种指令接口下的操作能力。
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研究人员提出一种基于强化学习一种 AI 训练方法：让机器人在亿万次「试错」中自己摸索，做对了就给奖励。机器人走稳路、跑酷空翻，大多是这么练出来的。◆ 小白科普 · 现身的统一全身控制器，用于双足靠两条腿行走的机器人形态。最像人，但「不摔倒」本身就是这个星球上最难的工程问题之一。◆ 小白科普 · 现身移动操作机器人。该控制器直接将6-DoF末端执行器目标映射为双足靠两条腿行走的机器人形态。最像人，但「不摔倒」本身就是这个星球上最难的工程问题之一。◆ 小白科普 · 现身底座与机械臂像人的手臂一样伸展抓取的装置，是工业自动化里最成熟的机器人形态，也是人形机器人「胳膊」的技术前辈。◆ 小白科普 · 现身的协调动作，无需显式指定底座速度或足步指令，即可自主协调伸展、姿态调整与迈步。训练中采用奖励门控策略调节末端跟踪、移动与平衡之间的权衡，并设计时间上下文估计器，融合窗口化Transformer编码、循环GRU记忆与辅助动力学预测，从观测历史中提取动力学相关信息。真机实验表明，同一控制器可支持VR遥操作Teleoperation由人在远端控制机器人完成动作，并把这些示范记录为训练数据。◆ 小白科普 · 现身、学习得到的扩散策略以及脚本轨迹三类指令输入，为多样化操作任务提供统一的末端接口。