ETH Zürich开源统一机器人定位与状态估计框架Holistic Fusion

ETH Zürich机器人系统实验室近日发布并开源开源把代码、数据集或硬件设计公开给所有人免费使用。机器人公司常用开源来换取开发者和科研生态的支持。◆ 小白科普 · 现身了Holistic Fusion（HF），这是一个面向多种机器人、传感器传感器把力、光、距离等物理信号转换成电信号的元件，相当于机器人的「感官」。◆ 小白科普 · 现身配置与任务类型的统一定位与状态估计框架。不同于为特定场景手工设计的融合系统，HF通过将机器人局部与全局状态、参考坐标系及其他动态变量统一纳入因子图优化，能够直接融合任意数量的绝对定位、局部里程计和地标观测数据，并自动完成参考系之间的对齐与漂移建模。在普通机器人计算硬件上，HF可以IMU频率运行，处理效率满足实时需求。该项目已在GitHub上公开，为机器人开发者提供了可复用的解决方案。